日本には１９０８（明治４１）年にこのボーイスカウト運動が伝わりました。広島高等師範学校の北条時敬校長がイギリス訪問の折り、スカウト教育について文部大臣より調査を命ぜられ、帰国後自分の付属中学校で実験を行なったことが最初と言われています。
その後、全国各地にいろいろな少年団（当時はボーイスカウトのことをこう呼んでいました）が数多くつくられ、全国的な統一・結成への動きが起こり、１９２２（大正１１）年４月１３日に「少年団日本連盟」が創立されました。
初代総長として後藤新平男爵が選ばれ、ボーイスカウト国際連盟に正式加盟し、世界の仲間入りを果たしました。
１９２４（大正１３）年、福島県猪苗代湖畔で開催された第１回全国野営大会のあと開かれた総会の際、今日まで歌われている連盟歌「花はかおるよ」（山田耕作が作曲）が制定され、翌1 925 (大正１４）年には「ちかい」と「おきて」、制服、進級章、技能章などが決まりました。当時は３２５団、６万７４７１名のスカウトだったそうです。
第２次世界大戦後のスカウト運動では、１９４８（昭和２３）年に世界スカウト会議に日本が復帰したことで始まり、荒廃した国土の中での幕開けとなりました。全国規模のイベントでは、全国野営大会として１９４９（昭和２４）年の皇居前での第１回、５０年新宿御苑での第２回、さらに翌５１年の山形蔵王での第３回と続きました。
日本ジャンボリーとしては第１回が１９５６（昭和３１）年に軽井沢で開催され、４年ごとに回を重ねながら２０１３（平成２５）年には山口県阿知須きらら浜で第１６回大会が開催されました。
そして、今年２０１５（平成２７）年８月には第２３回世界ジャンボリーが同じく山口県阿知須きらら浜で開催されます。
２０２１（令和３）年２月現在、全国で２１０２団、約１１万名のスカウトの仲間がいます。